Zatoka to zagłębiona, przybrzeżna część wód, która bezpośrednio łączy się z większym głównym zbiornikiem wodnym, takim jak ocean, jezioro lub inna zatoka. Duża zatoka jest zwykle nazywana zatoką, morzem, dźwiękiem lub zatoką. Zatoczka to mała, okrągła zatoka z wąskim wejściem. Fiord to szczególnie stroma zatoka ukształtowana przez działalność lodowcową.
Zatoka może być ujściem rzeki, takim jak Zatoka Chesapeake, ujście rzeki Susquehanna. Zatoki mogą być również zagnieżdżone w sobie nawzajem; na przykład James Bay jest ramieniem Zatoki Hudsona w północno-wschodniej Kanadzie. Niektóre duże zatoki, takie jak Zatoka Bengalska i Zatoka Hudsona, mają zróżnicowaną geologię morską.
Ląd otaczający zatokę często zmniejsza siłę wiatrów i blokuje fale. Zatoki mogą mieć tak szeroką gamę cech linii brzegowej, jak inne linie brzegowe. W niektórych przypadkach zatoki mają plaże, które „zazwyczaj charakteryzują się stromym górnym brzegiem z szerokim, płaskim tarasem przednim”. Zatoki były ważne w historii osadnictwa ludzkiego, ponieważ zapewniały bezpieczne miejsca do połowu ryb. Później były ważne w rozwoju handlu morskiego, ponieważ bezpieczne kotwicowiska, które zapewniają, zachęcały do wybierania ich jako portów.