Od dawna przyjmuje się, że pierwsze placówki, które uznalibyśmy za „restauracje”, powstały w Paryżu w połowie XVIII wieku. Słowo „restauracja” jest francuskim słowem, które pierwotnie odnosiło się do rodzaju regenerującego bulionu mięsnego lub bulionu stworzonego przez gotowanie na parze różnych rodzajów mięsa. Taki rosół był oferowany tym, którzy byli zbyt słabi, aby zjeść pełny posiłek. Instytucje, w których serwowano te „restauracje”, miały kosztowne i luksusowe wnętrza i przyciągały zamożną klientelę. Były one dalekie od niesmacznych tawern i zajazdów, które zazwyczaj dostarczały posiłków podróżnym. Koncepcje, takie jak sadzanie gości przy ich własnych stolikach, oferowanie posiłków w nieokreślonych godzinach i menu, z którego goście mogli wybierać własne dania, wyszły z tych instytucji i stały się stałym elementem usług „restauracyjnych”.
Historia rozwoju restauracji w XVIII wieku i w XIX wieku, kiedy to stała się instytucją, którą rozpoznajemy dzisiaj, jest złożona. Często powtarzana historyczna anegdota przypisująca pierwszą „restaurację” w Paryżu człowiekowi o nazwisku Boulanger, który w 1765 roku wystąpił przeciwko potężnym średniowiecznym cechom gastronomicznym (które miały monopol na sprzedaż niektórych potraw), serwując w swoim lokalu danie z baranich nóg w białym sosie, została obalona przez współczesne badania, zwłaszcza przez historyka Rebeccę Spang w jej bogatym i szczegółowym The Invention of the Restaurant: Paris and Modern Gastronomic Culture (2000).