Obie części dzisiejszych Niemiec i Norwegii zostały zasiedlone przez ludy protogermańskie. Kultura ahrensburska, nazwana tak na cześć miasta Ahrensburg w niemieckim Szlezwiku-Holsztynie, wywodziła się głównie z Niziny Północnoniemieckiej i była pierwszym znanym ludem, który zasiedlił dzisiejszą Norwegię. W II wieku naszej ery język proto-norweski oddzielił się od proto-germańskiego w Skandynawii. Oddzieliło to ludy zachodniogermańskie (z którymi związani są Niemcy) od północnogermańskich (z którymi związani są Norwegowie).
Duży zbiór północnoniemieckich miast utworzył Ligę Hanzeatycką. W Bergen założono kontor, który od tej pory stał się głównym ośrodkiem handlu z Niemcami. Liga udzieliła wielu pożyczek norweskim rodzinom królewskim; w ten sposób zadłużyła je na długi czas, a gospodarka i handel Norwegii zostały podporządkowane Lidze.
Po rozwiązaniu unii między Norwegią a Szwecją w 1905 roku Cesarstwo Niemieckie nawiązało stosunki z Królestwem Norwegii.
Podczas II wojny światowej nazistowskie Niemcy przeprowadziły inwazję na Danię i Norwegię w ramach operacji Weserübung. Niemiecka okupacja Norwegii trwała do maja 1945 roku. Norwegia, Niemcy Zachodnie i Niemcy Wschodnie stały się członkami Organizacji Narodów Zjednoczonych. Niemcy Zachodnie i Norwegia stały się również członkami NATO.