Pierwsze historyczne odniesienie do standardowej miary „stopy” odnosi się do cywilizacji sumeryjskiej, dzięki definicji miary znalezionej na posągu Gudei z Lagash. Według powszechnego przekonania powstało ono po przerwie w ciężkiej pracy. Osoba odpowiedzialna za pomiar kamiennych bloków nie była w stanie usiąść i zdecydowała, że o wiele wygodniej będzie, w celu zmierzenia bloków z ziemi, użyć stóp z jego pozycji.
Jednakże archeolodzy uważają, że Egipcjanie i Mezopotamianie preferowali łokieć, podczas gdy Grecy i Rzymianie preferowali stopę. Pierwotnie zarówno Grecy jak i Rzymianie dzielili stopę na 12 cali, ale w późniejszych latach Rzymianie dzielili ją również na 12 unciae (od których pochodzi hiszpańskie słowo „onza” oraz angielskie inch, „cal” i ounce, „uncja”). Długość greckiej stopy (ποὐς, pous) była różna w różnych miastach i wahała się od 270 do 350 mm, ale wydaje się, że długości stosowane przy budowie świątyń wynosiły około 295 lub 325 mm, przy czym ta pierwsza była zbliżona do wielkości stopy rzymskiej. Stopa dorycka, stosowana w porządku doryckim, wynosiła od 325 do 328 mm. Normalna rzymska stopa (pes) mierzyła 295,7 mm, ale na prowincji używano pes Drusianus (stopa Nerona Klaudiusza Drususa) o długości około 334 mm (w rzeczywistości stopa ta jest uważana za wcześniejszą od Drususa).
Po upadku Imperium Rzymskiego niektóre tradycyjne rzymskie miary były nadal używane, ale inne wyszły z użycia. W 790 r. Karol Wielki podjął próbę zreformowania jednostek miar w swoich dominiach. Jego jednostki długości opierały się na toise (francuskie toise), a w szczególności na toise de l’Ecritoire, czyli odległości między opuszkami palców wyciągniętych rąk mężczyzny. Toise to 6 pied (stopa) o długości 326,6 mm.
Jednakże nie udało się wprowadzić znormalizowanej jednostki długości w całym królestwie. W IX wieku używano stopy rzymskiej o długości 296,1 mm, a w X wieku stopy o długości około 320 mm. W tym samym czasie w budynkach klasztornych stosowano stopę karolińską o długości 340 mm.