Najważniejszy epos Wergiliusza, Eneida, opowiada o podróży Eneasza w poszukiwaniu ziemi, na której ma on zbudować miasto, które pewnego dnia stanie się wielkim imperium rzymskim. Eneida, na którą duży wpływ miały Odyseja i Iliada Homera, rozpoczyna się w połowie podróży Eneasza, gdy ten zbliża się do Kartaginy, rządzonej przez Dydonę, która zbudowała miasto, uciekając przed swoim morderczym bratem. Podczas kolacji pewnego wieczoru opowiada Dydonie i jej dworowi o swojej dotychczasowej podróży.
Eneasz opowiada historię upadku Troi i o tym, jak został zmuszony do opuszczenia miasta swego urodzenia wraz z ojcem Anchizesem, synem Ascaniusem i żoną Kreuzą. Podczas ucieczki zgubił Kreuzę, której cień ukazał mu się, mówiąc, by podążał za swoim przeznaczeniem, którym jest zbudowanie wielkiego miasta i wzięcie królewskiej małżonki. Eneasz i inni trojańscy uchodźcy wyruszyli w morze, gdzie przeżyli wiele przygód, zanim dotarli do Kartaginy: wierząc, że ich przeznaczeniem jest Kreta, założyli tam miasto, ale zaraza zmusiła ich do opuszczenia go; walczyli z harpiami i zostali przeklęci przez ich przywódcę Celeano; uciekli z wyspy Cyklopów, by uniknąć rzezi przez jednookie bestie; Anchises zginął na wyspie Drepanum.
Kiedy Eneasz kończy opowiadać Dydonie swoją historię, ta uświadamia sobie, że zapałała do niego miłością i niestrudzenie go ściga. Junona manipuluje sytuacją tak, że para spędza noc w jaskini, gdzie stają się kochankami. W końcu jednak Eneasz uświadamia sobie, że porzucił swoje przeznaczenie, pozostając w Kartaginie, więc przygotowuje swoich ludzi do wyjazdu. Dydona przekonała się, że oboje są w rzeczywistości mężem i żoną, i jest tak zrozpaczona porzuceniem przez kochanka, że buduje stos pogrzebowy i zabija się na nim, używając miecza Eneasza. Gdy Eneasz i jego ludzie odpływają z Kartaginy, widzą miasto w płomieniach, mieszkańców ogarniętych paniką, ale nie wiedzą, że królowa umarła. Flota płynie do Drepanum, gdzie odbywają się uroczystości upamiętniające roczną rocznicę śmierci Anchizesa, a Eneasz otrzymuje przepowiednię, która nakazuje mu udać się do podziemi, by spotkać się z ojcem.
Z sybillą z Kumy, Deiphobe, jako przewodniczką, Eneasz podróżuje przez Podziemie w poszukiwaniu Anchizesa. Podczas podróży Eneasz widzi wiele strasznych widoków, w tym niespokojne dusze, które nie otrzymały odpowiedniego pochówku, duchy martwych dzieci i przerażającą twierdzę Tartar, gdzie najstraszniejsi grzesznicy żyją w wiecznych torturach. Gdy w końcu odnajduje ojca w pięknym Elysium, gdzie spoczywają tylko najbardziej bohaterskie dusze, Anchises pokazuje mu cienie, które po reinkarnacji staną się bohaterami Imperium Rzymskiego. Eneasz wraca do krainy żywych, pewny, że musi wypełnić swoje przeznaczenie, a następnie wyrusza do Laurentum, gdzie zbuduje swoje wielkie miasto.
Kiedy Eneasz i jego ludzie przybywają do Laurentum, wita ich serdecznie król Latinus, który usłyszał przepowiednię, że jego córka, Lavinia, powinna wyjść za mąż za cudzoziemca. Junona jednak, rozgniewana traktatem, wysyła jedną z Furii, by wznieciła kłopoty. Furia Allecto rozpoczyna wojnę między Trojanami a Latynami, wywołując gniew w sercu Turnusa, drugiego zalotnika Lavinii. Inspiruje też żonę Latynosa, królową Amatę, by zrobiła wszystko, co w jej mocy, by uniemożliwić Trojanom budowę miasta w Laurentum. Turnus wzywa łacinników do walki z cudzoziemcami i dochodzi do straszliwej, przeciągającej się bitwy. Eneasz zwraca się o pomoc do króla Ewandra, władcy biednego sąsiedniego królestwa, oraz do Etrusków, którzy pragną pomścić krzywdę wyrządzoną im przez Mezentiusza, jednego ze zwolenników Turnusa. Król Evander powierza swojemu synowi, Pallasowi, walkę u boku wielkiego wojownika, ale Pallas zostaje brutalnie zabity przez Turnusa – jest to posunięcie, którego Turnus będzie później żałował.
W końcu nawet Latynowie zdają sobie sprawę z nieuchronności zwycięstwa Trojan i wzywają do pojedynku jeden na jednego między Turnusem a Eneaszem. Jednak gdy pojedynek ma się rozpocząć, siostra Turnusa, Juturna, rozpala łacińskie wojska. Młody Trojanin ginie, a bitwa rozpoczyna się na nowo. W końcu nawet Turnus zdaje sobie sprawę, że jedynym sposobem na zakończenie rzezi jest pojedynek, więc obaj spotykają się na polu. Eneasz wyraźnie ma przewagę w całej bitwie, choć Turnusowi pomaga jego siostra, Juturna, aż do interwencji Jowisza, który oświadcza, że bogowie nie mogą już mieszać się w sprawy śmiertelników. W końcu Eneasz powala Turnusa na ziemię, a upadły mężczyzna błaga o życie, a przynajmniej o odesłanie jego zwłok do ojca na pochówek. Eneasz jest chwilowo wzruszony błaganiem swego przeciwnika, ale widzi, że Turnus bezdusznie przewiesił sobie przez ramiona pas Pallas i postanawia nie być miłosiernym. Epos kończy się w momencie, gdy Eneasz przebija mieczem serce Turnusa, a następnie jęczący cień Turnusa ucieka do świata podziemnego.