Od czasów starożytnych ludzie znali cztery rodzaje zjawisk, które dziś wszystkie zostałyby wyjaśnione przy użyciu pojęcia ładunku elektrycznego: (a) błyskawica, (b) ryba torpeda (lub promień elektryczny), (c) ogień św. Elma oraz (d) to, że bursztyn potarty o futro przyciągał małe, lekkie przedmioty. Pierwszy opis efektu bursztynowego często przypisuje się starożytnemu greckiemu matematykowi Thalesowi z Miletu, który żył w latach ok. 624 – ok. 546 p.n.e., ale istnieją wątpliwości, czy Thales pozostawił jakiekolwiek pisma; jego relacja o bursztynie jest znana z relacji z początku lat 200. Relację tę można potraktować jako dowód, że zjawisko to było znane co najmniej od ok. 600 r. p.n.e., ale Thales tłumaczył je jako dowód na to, że przedmioty martwe mają duszę. Innymi słowy, nic nie wskazywało na to, że istniała jakakolwiek koncepcja ładunku elektrycznego. Ogólnie rzecz biorąc, starożytni Grecy nie rozumieli powiązań między tymi czterema rodzajami zjawisk. Grecy zaobserwowali, że naładowane bursztynowe guziki mogą przyciągać lekkie przedmioty, takie jak włosy. Stwierdzili również, że jeśli pocierają bursztyn wystarczająco długo, mogą nawet spowodować przeskok iskry elektrycznej, ale istnieje również twierdzenie, że do końca XVII wieku nie pojawiła się żadna wzmianka o iskrach elektrycznych. Właściwość ta wywodzi się z efektu tryboelektrycznego. Pod koniec 1100 roku, substancja jet, zbita forma węgla, została zauważona, aby mieć efekt bursztynu, a w połowie 1500 roku, Girolamo Fracastoro, odkrył, że diament również wykazał ten efekt. Fracastoro i inni, zwłaszcza Gerolamo Cardano, starali się wyjaśnić to zjawisko.
W przeciwieństwie do astronomii, mechaniki i optyki, które od starożytności były badane ilościowo, początek trwających badań jakościowych i ilościowych nad zjawiskami elektrycznymi można wyznaczyć publikacją De Magnete angielskiego uczonego Williama Gilberta w 1600 roku. W książce tej, w niewielkim fragmencie, Gilbert powrócił do efektu bursztynu (jak go nazwał), odnosząc się do wielu wcześniejszych teorii i ukuł nowe łacińskie słowo electrica (od ἤλεκτρον (ēlektron), greckiego słowa oznaczającego bursztyn). Łacińskie słowo zostało przetłumaczone na język angielski jako electrics. Gilbertowi przypisuje się również termin electric, podczas gdy termin elektryczność pojawił się później, po raz pierwszy przypisywany Sir Thomasowi Browne’owi w jego Pseudodoxia Epidemica z 1646 roku. (Więcej szczegółów językowych można znaleźć w Etymologii elektryczności). Gilbert wysunął hipotezę, że efekt bursztynu można wyjaśnić poprzez effluvium (niewielki strumień cząsteczek, który wypływa z elektrycznego obiektu, nie zmniejszając jego masy), które działa na inne obiekty. Ta idea materialnego elektrycznego effluvium miała duże znaczenie w XVII i XVIII wieku. Była prekursorem rozwiniętych w XVIII wieku idei „płynu elektrycznego” (Dufay, Nollet, Franklin) i „ładunku elektrycznego”.
Około 1663 roku Otto von Guericke wynalazł prawdopodobnie pierwszy generator elektrostatyczny, ale nie uznał go za urządzenie elektryczne i przeprowadził z nim tylko minimalne eksperymenty elektryczne. Innym europejskim pionierem był Robert Boyle, który w 1675 roku opublikował pierwszą książkę w języku angielskim poświęconą wyłącznie zjawiskom elektrycznym. Jego praca była w dużej mierze powtórzeniem badań Gilberta, ale zidentyfikował on także kilka innych „elektryczności” i zauważył wzajemne przyciąganie między dwoma ciałami.
W 1729 roku Stephen Gray eksperymentował z elektrycznością statyczną, którą wytworzył za pomocą szklanej rurki. Zauważył, że korek, użyty do ochrony rurki przed kurzem i wilgocią, również się naelektryzował (naładował). Dalsze eksperymenty (np. wydłużanie korka przez wkładanie do niego cienkich patyczków) pokazały – po raz pierwszy – że elektryczność (jak nazwał ją Gray) może być przesyłana (przewodzona) na odległość. Grayowi udało się przesłać ładunek za pomocą sznurka (765 stóp) i drutu (865 stóp). Dzięki tym eksperymentom Gray odkrył znaczenie różnych materiałów, które ułatwiały lub utrudniały przewodzenie prądu elektrycznego. Johnowi Theophilusowi Desaguliersowi, który powtórzył wiele eksperymentów Graya, przypisuje się ukucie terminów „przewodnik” i „izolator” w odniesieniu do wpływu różnych materiałów w tych eksperymentach. Gray odkrył również indukcję elektryczną (tj. zjawisko, w którym ładunek może być przenoszony z jednego obiektu na drugi bez bezpośredniego kontaktu fizycznego). Na przykład pokazał, że zbliżając naładowaną rurkę szklaną do bryły ołowiu, która była podtrzymywana przez nitkę, ale jej nie dotykając, można sprawić, że ołów się naelektryzuje (np. przyciągnie i odepchnie opiłki mosiądzu). Próbował on wyjaśnić to zjawisko za pomocą idei elektrycznego wypływu.
Odkrycia Graya wprowadziły ważną zmianę w historycznym rozwoju wiedzy o ładunku elektrycznym. Fakt, że wyładowania elektryczne mogą być przenoszone z jednego obiektu na drugi, otworzył teoretyczną możliwość, że właściwość ta nie jest nierozerwalnie związana z ciałami, które są elektryzowane przez pocieranie. W 1733 roku Charles Francois de Cisternay du Fay, zainspirowany pracami Graya, przeprowadził serię eksperymentów (opisanych w Mémoires de l’Académie Royale des Sciences), w których wykazał, że mniej więcej wszystkie substancje mogą być „naelektryzowane” przez pocieranie, z wyjątkiem metali i cieczy, i zaproponował, że elektryczność występuje w dwóch odmianach, które się wzajemnie znoszą, co wyraził w teorii dwóch cieczy. Kiedy szkło zostało potarte jedwabiem, du Fay stwierdził, że szkło zostało naładowane elektrycznością szklistą, a kiedy bursztyn został potarty futrem, bursztyn został naładowany elektrycznością żywiczną. We współczesnym rozumieniu ładunek dodatni definiuje się obecnie jako ładunek szklanego pręcika po potarciu go jedwabną tkaniną, ale jest rzeczą dowolną, który rodzaj ładunku nazywa się dodatnim, a który ujemnym. Inna ważna dwupłynowa teoria z tego okresu została zaproponowana przez Jeana-Antoine’a Nolleta (1745).
Do około 1745 roku głównym wyjaśnieniem przyciągania i odpychania elektrycznego był pomysł, że naelektryzowane ciała wydzielają effluvium.
Benjamin Franklin rozpoczął eksperymenty elektryczne pod koniec 1746 roku, a do 1750 roku opracował jednopłynowa teorię elektryczności, opartą na eksperymencie, który wykazał, że potarta szklanka otrzymała ten sam, ale przeciwny ładunek, co szmatka użyta do pocierania szkła. Franklin wyobrażał sobie elektryczność jako rodzaj niewidzialnego płynu obecnego we wszelkiej materii; wierzył na przykład, że to szkło w słoju Leydena przechowuje zgromadzony ładunek. Uważał, że pocieranie o siebie izolowanych powierzchni powoduje zmianę położenia tego płynu, a przepływ tego płynu stanowi prąd elektryczny. Stwierdził też, że gdy materia zawiera zbyt mało tego płynu, jest naładowana ujemnie, a gdy ma go nadmiar – dodatnio. Termin dodatni utożsamił z elektrycznością szklistą, a ujemny z elektrycznością żywiczną po przeprowadzeniu eksperymentu z użyciem szklanej rurki, którą otrzymał od swojego zagranicznego kolegi Petera Collinsona. Eksperyment polegał na tym, że uczestnik A naładował szklaną rurkę, a uczestnik B otrzymał wstrząs w knykcie od naładowanej rurki. Franklin zidentyfikował uczestnika B jako naładowanego dodatnio po tym, jak został porażony przez rurkę. Niejasne jest, czy William Watson w tym samym czasie (1747) niezależnie doszedł do tego samego, jedno-płynnego wyjaśnienia. Watson, po zapoznaniu się z listem Franklina do Collinsona, twierdzi, że przedstawił to samo wyjaśnienie co Franklin wiosną 1747 roku. Franklin przestudiował niektóre z prac Watsona przed przeprowadzeniem własnych eksperymentów i analiz, co prawdopodobnie miało znaczenie dla teoretyzowania Franklina. Jeden z fizyków sugeruje, że Watson najpierw zaproponował teorię jednego płynu, którą Franklin następnie rozwinął w bardziej wpływowy sposób. Jeden z historyków nauki twierdzi, że Watson przeoczył subtelną różnicę między swoimi pomysłami a pomysłami Franklina, przez co Watson błędnie zinterpretował swoje pomysły jako podobne do pomysłów Franklina. W każdym razie między Watsonem a Franklinem nie było żadnych animozji, a model działania elektrycznego Franklina, sformułowany na początku 1747 roku, ostatecznie stał się powszechnie akceptowany w tamtych czasach. Po pracy Franklina wyjaśnienia oparte na effluvia były rzadko wysuwane.
Dziś wiadomo, że model Franklina był zasadniczo poprawny. Istnieje tylko jeden rodzaj ładunku elektrycznego i tylko jedna zmienna jest wymagana do śledzenia ilości ładunku.
Do roku 1800 można było badać przewodzenie ładunku elektrycznego tylko za pomocą wyładowań elektrostatycznych. W 1800 r. Alessandro Volta jako pierwszy pokazał, że ładunek może być utrzymywany w ciągłym ruchu przez zamkniętą drogę.
W 1833 r. Michael Faraday starał się rozwiać wszelkie wątpliwości, że elektryczność jest identyczna, niezależnie od źródła, z którego jest wytwarzana. Omówił różne znane formy, które scharakteryzował jako elektryczność zwyczajną (np. elektryczność statyczną, piezoelektryczność, indukcję magnetyczną), elektryczność woltaiczną (np. prąd elektryczny z pala woltaicznego) i elektryczność zwierzęcą (np. bioelektryczność).
W 1838 r. Faraday postawił pytanie, czy elektryczność jest płynem lub cieczami, czy też właściwością materii, jak grawitacja. Zbadał, czy materia może być naładowana jednym rodzajem ładunku niezależnie od drugiego. Doszedł do wniosku, że ładunek elektryczny jest relacją między dwoma lub więcej ciałami, ponieważ nie można naładować jednego ciała bez uzyskania przeciwnego ładunku w innym ciele.
W 1838 roku Faraday przedstawił również teoretyczne wyjaśnienie siły elektrycznej, wyrażając jednocześnie neutralność co do tego, czy pochodzi ona z jednego, dwóch czy żadnego płynu. Skupił się na idei, że normalnym stanem cząstek jest bycie niespolaryzowanymi, i że kiedy są spolaryzowane, dążą do powrotu do swojego naturalnego, niespolaryzowanego stanu.
Rozwijając podejście do elektrodynamiki oparte na teorii pola (począwszy od połowy lat 50. XIX wieku), James Clerk Maxwell przestał uważać ładunek elektryczny za specjalną substancję, która gromadzi się w obiektach, i zaczął rozumieć ładunek elektryczny jako konsekwencję transformacji energii w polu. To przed-kwantowe rozumienie uważało wielkość ładunku elektrycznego za wielkość ciągłą, nawet na poziomie mikroskopowym.