A primeira referência histórica a uma medida padrão do “pé” refere-se à civilização Suméria, graças a uma definição da medida encontrada numa estátua de Gudea de Lagash. De acordo com a crença popular, teve origem após uma pausa num dia de trabalho extenuante. A pessoa encarregada de medir os blocos de pedra não conseguiu sentar-se e decidiu que seria muito mais confortável, a fim de medir os blocos a partir do chão, usar os seus pés a partir da sua posição.
No entanto, os arqueólogos pensam que os egípcios e os mesopotâmios favoreceram o cotovelo, enquanto os gregos e os romanos preferiram o pé. Originalmente tanto os gregos como os romanos dividiram o pé em 12 polegadas, mas nos anos posteriores, os romanos também o dividiram em 12 unciae (do qual a palavra espanhola “onza” e a polegada inglesa, “inch” e onça, “ounce”). O pé grego (ποὐς, pous) variava de cidade para cidade, variando de 270 a 350 mm, mas os comprimentos utilizados para a construção de templos parecem ter sido de cerca de 295 ou 325 mm, sendo o primeiro próximo do tamanho do pé romano. O pé dórico, utilizado na ordem dórica, variava entre 325 e 328 mm. O pé romano normal (pes) media 295,7 mm, mas nas províncias o pes Drusianus (pé de Nero Claudius Drusus) foi utilizado com um comprimento de cerca de 334 mm (na realidade, este pé é declarado mais cedo do que Drususus).
Após a queda do Império Romano, algumas medidas romanas tradicionais continuaram a ser utilizadas, mas outras caíram em desuso. Em 790, Carlos Magno tentou reformar as unidades de medida nos seus domínios. As suas unidades de comprimento baseavam-se no toise (toise francês) e, em particular, no toise de l’Ecritoire, a distância entre as pontas dos dedos dos braços estendidos de um homem. O toise é de 6 pied (pé) de 326,6 mm.
No entanto, não conseguiu introduzir uma unidade normalizada de comprimento em todo o reino. Durante o século IX foi utilizado um pé romano de 296,1 mm, e no século X, um pé de cerca de 320 mm. Ao mesmo tempo, os edifícios monásticos utilizavam o pé carolíngio de 340 mm.