De eerste historische verwijzing naar een standaardmeting van de “voet” heeft betrekking op de Sumerische beschaving, dankzij een definitie van de maat die is gevonden op een standbeeld van Gudea van Lagash. Volgens het volksgeloof is het ontstaan na een pauze van een dag hard werken. De persoon die de stenen blokken moest opmeten kon niet rechtop zitten en besloot dat het veel comfortabeler zou zijn om, om de blokken vanaf de grond op te meten, vanuit zijn positie zijn voeten te gebruiken.
Archeologen denken echter dat de Egyptenaren en Mesopotamiërs de voorkeur gaven aan de elleboog, terwijl de Grieken en Romeinen de voorkeur gaven aan de voet. Oorspronkelijk verdeelden zowel de Grieken als de Romeinen de voet in 12 duimen, maar in latere jaren verdeelden de Romeinen hem ook in 12 unciae (waarvan het Spaanse woord “onza” en het Engelse inch, “inch” en ounce, “ounce”). De Griekse voet (ποὐς, pous) varieerde van stad tot stad en varieerde van 270 tot 350 mm, maar de lengten die voor de tempelbouw werden gebruikt schijnen ongeveer 295 of 325 mm te hebben bedragen, waarbij de eerstgenoemde dicht bij de omvang van de Romeinse voet lag. De Dorische voet, gebruikt in de Dorische orde, varieerde van 325 tot 328 mm. De normale Romeinse voet (pes) mat 295,7 mm, maar in de provincies werd de pes Drusianus (voet van Nero Claudius Drusus) gebruikt met een lengte van ongeveer 334 mm (er wordt zelfs beweerd dat deze voet eerder was dan Drusus).
Na de val van het Romeinse Rijk bleven sommige traditionele Romeinse maten gebruikt worden, maar andere raakten in onbruik. In 790 probeerde Karel de Grote de meeteenheden in zijn heerschappijen te hervormen. Zijn eenheden van lengte waren gebaseerd op de toise (Franse toise) en in het bijzonder op de toise de l’Ecritoire, de afstand tussen de vingertoppen van de uitgestrekte armen van een man. De toise is 6 pied (voet) van 326,6 mm.
Het is echter niet gelukt om in het hele koninkrijk een gestandaardiseerde lengte-eenheid in te voeren. In de 9e eeuw werd een Romeinse voet van 296,1 mm gebruikt, en in de 10e eeuw een voet van ongeveer 320 mm. Tegelijkertijd werd in kloostergebouwen de Karolingische voet van 340 mm gebruikt.