L’epica seminale di Virgilio, l’Eneide, racconta la storia del viaggio di Enea alla ricerca della terra dove è destinato a costruire la città che un giorno diventerà il grande impero romano. Ampiamente influenzata dall’Odissea e dall’Iliade di Omero, l’Eneide inizia a metà del viaggio di Enea, quando si avvicina alla città di Cartagine, governata da Didone, che ha costruito la città dopo essere fuggita dal suo fratello assassino. Una sera, a cena, racconta a Didone e alla sua corte i suoi viaggi fino a quel momento.
Enea racconta la storia della caduta di Troia, e di come fu costretto a lasciare la città in cui era nato con suo padre Anchise, suo figlio Ascanio e sua moglie Creusa. Durante la fuga, perse Creusa, la cui ombra gli apparve, dicendogli di seguire il suo destino, che è quello di costruire una grande città e prendere una sposa reale. Enea e gli altri profughi troiani presero il mare, dove vissero molte avventure prima di arrivare a Cartagine: credendo che la terra a loro destinata fosse Creta, vi fondarono una città, solo per essere colpiti da una pestilenza che li costrinse a partire; combatterono contro le Arpie e furono maledetti dal loro capo, Celeano; fuggirono dall’isola dei Ciclopi per non essere massacrati dalle bestie con un occhio solo; Anchise morì sull’isola di Drepanum.
Quando Enea finisce di raccontare la sua storia a Didone, lei si rende conto che si è infiammata d’amore per lui, e lo insegue senza sosta. Giunone manipola la situazione in modo che la coppia trascorra la notte in una grotta, dove diventano amanti. Alla fine, però, Enea si rende conto di aver abbandonato il suo destino indugiando a Cartagine, così prepara i suoi uomini a partire. Didone si è convinta che i due siano in realtà marito e moglie, ed è così sconvolta dall’abbandono del suo amante che costruisce una pira funeraria e vi si uccide sopra usando la spada di Enea. Mentre Enea e i suoi uomini salpano da Cartagine, vedono la città in fiamme, gli abitanti nel panico, ma non sanno che la regina è morta. La flotta salpa verso Drepanum, dove si festeggia il primo anniversario della morte di Anchise, ed Enea riceve una profezia che gli dice di recarsi negli Inferi per incontrare suo padre.
Con la sibilla di Cuma, Deifobe, come sua guida, Enea viaggia attraverso gli Inferi alla ricerca di Anchise. Durante il viaggio, Enea vede molte cose terribili, tra cui le anime inquiete che non hanno ricevuto una degna sepoltura, i fantasmi dei bambini morti e la terrificante fortezza del Tartaro, dove i più orribili peccatori vivono nella tortura eterna. Quando finalmente trova suo padre nel bellissimo Eliseo, dove solo le anime più eroiche vanno a riposare, Anchise gli mostra le ombre che, una volta reincarnate, diventeranno gli eroi dell’Impero Romano. Enea torna nella terra dei vivi, certo della necessità di compiere il suo destino, e quindi salpa per Laurentum, dove costruirà la sua grande città.
Quando Enea e i suoi uomini arrivano a Laurentum, vengono accolti calorosamente dal re Latinus, che ha sentito una profezia secondo cui sua figlia, Lavinia, dovrebbe sposare uno straniero. Giunone, però, irritata dal trattato, manda una delle Furie a creare problemi. La Furia Allecto inizia una guerra tra i Troiani e i Latini colpendo con rabbia il cuore di Turnus, l’altro pretendente di Lavinia. Ispira anche la moglie di Latino, la regina Amata, a fare tutto il possibile per impedire ai Troiani di costruire la loro città a Laurentum. Turnus chiama gli uomini latini alle armi contro gli stranieri, e ne consegue una terribile e lunga battaglia. Enea cerca l’aiuto del re Evandro, sovrano di un povero regno vicino, e degli Etruschi, che vogliono vendicare il torto fatto loro da Mezentius, uno dei sostenitori di Turnus. Re Evandro affida suo figlio, Pallas, a combattere al fianco del grande guerriero, ma Pallas viene brutalmente ucciso da Turnus – una mossa di cui Turnus si pentirà.
Alla fine, anche i Latini si rendono conto dell’inevitabilità della vittoria troiana, e chiedono un duello uno contro uno tra Turnus ed Enea. Proprio quando il duello sta per iniziare, però, la sorella di Turnus, Juturna, infiamma le truppe latine. Un giovane troiano viene ucciso e la battaglia ricomincia. Alla fine, anche Turnus si rende conto che l’unico modo per porre fine al massacro è un duello, così i due si incontrano in un campo. Enea ha chiaramente il sopravvento per tutta la battaglia, anche se Turnus è aiutato da sua sorella, Juturna, finché Giove interviene e dichiara che gli dei non possono più immischiarsi negli affari dei mortali. Infine, Enea colpisce Turnus a terra, e l’uomo caduto implora per la sua vita, o almeno perché il suo cadavere sia rimandato a suo padre per la sepoltura. Anche se Enea è momentaneamente commosso dalla supplica del suo avversario, vede che Turnus si è insensibilmente infilato la cintura di Pallade sulle spalle, ed Enea decide di non essere clemente. L’epopea si conclude con Enea che affonda la sua spada nel cuore di Turnus e poi con l’ombra lamentosa di Turnus che fugge agli Inferi.