Il primo riferimento storico a una misura standard del “piede” si riferisce alla civiltà sumera, grazie a una definizione della misura trovata su una statua di Gudea di Lagash. Secondo la credenza popolare, ha avuto origine dopo una pausa in una faticosa giornata di lavoro. La persona incaricata di misurare i blocchi di pietra non era in grado di sedersi e decise che sarebbe stato molto più comodo, per misurare i blocchi da terra, usare i piedi dalla sua posizione.
Tuttavia, gli archeologi pensano che gli Egizi e i Mesopotamici preferissero il gomito, mentre i Greci e i Romani preferivano il piede. Originariamente sia i greci che i romani dividevano il piede in 12 pollici, ma negli anni successivi, i romani lo divisero anche in 12 unciae (da cui la parola spagnola “onza” e gli inglesi inch, “pollice” e ounce, “oncia”). Il piede greco (ποὐς, pous) variava da città a città, andando da 270 a 350 mm, ma le lunghezze usate per la costruzione dei templi sembrano essere state di circa 295 o 325 mm, il primo essendo vicino alle dimensioni del piede romano. Il piede dorico, usato nell’ordine dorico, variava da 325 a 328 mm. Il normale piede romano (pes) misurava 295,7 mm, ma nelle province si usava il pes Drusianus (piede di Nerone Claudio Druso) con una lunghezza di circa 334 mm (in realtà, questo piede è dichiarato essere precedente a Druso).
Dopo la caduta dell’Impero Romano, alcune misure tradizionali romane continuarono ad essere usate, ma altre caddero in disuso. Nel 790, Carlo Magno tentò di riformare le unità di misura nei suoi domini. Le sue unità di lunghezza erano basate sul toise (toise francese) e, in particolare, il toise de l’Ecritoire, la distanza tra le punte delle dita delle braccia tese di un uomo. Il toise è 6 pied (piede) di 326,6 mm.
Tuttavia, non ha avuto successo nell’introdurre un’unità di lunghezza standardizzata in tutto il regno. Durante il IX secolo fu usato un piede romano di 296,1 mm, e nel X secolo un piede di circa 320 mm. Allo stesso tempo, gli edifici monastici usavano il piede carolingio di 340 mm.