Les actuelles Allemagne et Norvège ont toutes deux été colonisées par des peuples proto-germaniques. La culture d’Ahrensburg, nommée d’après la ville d’Ahrensburg dans l’État allemand du Schleswig-Holstein, est originaire principalement de la plaine d’Allemagne du Nord et a été le premier peuple connu à coloniser l’actuelle Norvège. Au IIe siècle de notre ère, le proto-norse s’est détaché du proto-germanique en Scandinavie. Cela a séparé les peuples germaniques occidentaux (dont les Allemands sont associés) et les germaniques du Nord (dont les Norvégiens sont associés).
Un grand ensemble de villes nord-allemandes forma la Ligue hanséatique. Un kontor fut établi à Bergen, qui devint depuis une importante plaque tournante du commerce avec les Allemands. La Ligue a émis beaucoup de prêts à la royauté norvégienne ; c’est le long terme les endetter, et l’économie et le commerce de la Norvège sont devenus subordonnés à la Ligue.
Après la dissolution de l’union entre la Norvège et la Suède en 1905, l’Empire allemand a établi des relations avec le Royaume de Norvège.
Pendant la Seconde Guerre mondiale, l’Allemagne nazie a mené une invasion du Danemark et de la Norvège dans l’opération Weserübung. L’occupation allemande de la Norvège a duré jusqu’en mai 1945. La Norvège, l’Allemagne de l’Ouest et l’Allemagne de l’Est deviennent membres des Nations unies. L’Allemagne de l’Ouest et la Norvège deviennent également membres de l’OTAN.