L’Énéide, l’épopée séminale de Virgile, raconte le voyage d’Énée à la recherche de la terre où il est destiné à construire la ville qui deviendra un jour le grand Empire romain. Largement influencée par l’Odyssée et l’Iliade d’Homère, l’Énéide commence à mi-chemin du voyage d’Énée, alors qu’il approche de la ville de Carthage, dirigée par Didon, qui a construit la ville après avoir fui son frère meurtrier. Au cours d’un dîner, un soir, il raconte à Didon et à sa cour ses voyages jusqu’à présent.
Énée raconte l’histoire de la chute de Troie, et comment il a été forcé de quitter la ville de sa naissance avec son père Anchise, son fils Ascagne et sa femme Créüse. Pendant la fuite, il a perdu Créüse, dont l’ombre lui est apparue, lui disant de suivre son destin, qui est de construire une grande ville et de prendre une épouse royale. Énée et les autres réfugiés troyens prennent la mer, où ils vivent de nombreuses aventures avant d’arriver à Carthage : croyant que leur terre de destination se trouve en Crète, ils y fondent une ville, avant d’être frappés par une peste qui les oblige à partir ; ils combattent les Harpies et sont maudits par leur chef, Céléano ; ils fuient l’île des Cyclopes pour éviter d’être massacrés par les bêtes borgnes ; Anchise meurt sur l’île de Drepanum.
Lorsqu’Énée termine de raconter son récit à Didon, celle-ci se rend compte qu’elle s’est enflammée d’amour pour lui, et elle le poursuit sans relâche. Junon manipule la situation pour que le couple passe la nuit dans une grotte, où ils deviennent amants. Cependant, Énée finit par se rendre compte qu’il a abandonné son destin en traînant à Carthage, et il prépare ses hommes à partir. Didon s’est convaincue que les deux hommes sont en fait mari et femme, et elle est si bouleversée par l’abandon de son amant qu’elle construit un bûcher funéraire et s’immole sur celui-ci avec l’épée d’Énée. Alors qu’Énée et ses hommes s’éloignent de Carthage, ils voient la ville en feu, les habitants en panique, mais ils ne savent pas que la reine est morte. La flotte navigue vers Drepanum, où ils se livrent à des célébrations commémorant le premier anniversaire de la mort d’Anchise, et Énée reçoit une prophétie lui indiquant de se rendre aux Enfers pour rencontrer son père.
Avec la sibylle de Cumes, Deiphobe, comme guide, Énée voyage dans les Enfers à la recherche d’Anchise. Au cours du voyage, Énée voit un grand nombre de vues terribles, y compris des âmes agitées qui n’ont pas reçu de sépultures appropriées, les fantômes de bébés morts, et la terrifiante forteresse Tartare, où les pécheurs les plus horribles vivent dans une torture éternelle. Lorsqu’il retrouve enfin son père dans le magnifique Elysium, où seules les âmes les plus héroïques vont reposer, Anchise lui montre les ombres qui, une fois réincarnées, deviendront les héros de l’Empire romain. Énée retourne sur la terre des vivants, certain de la nécessité d’accomplir son destin, et met alors le cap sur Laurentum, où il construira sa grande cité.
Lorsqu’Énée et ses hommes arrivent à Laurentum, ils sont accueillis chaleureusement par le roi Latinus, qui a entendu une prophétie selon laquelle sa fille, Lavinia, devrait être mariée à un étranger. Junon, cependant, furieuse du traité, envoie une des Furies pour semer le trouble. La Fureur Allecto déclenche une guerre entre les Troyens et les Latins en frappant de colère le cœur de Turnus, l’autre prétendant de Lavinia. Elle incite également l’épouse de Latinus, la reine Amata, à faire tout ce qu’elle peut pour empêcher les Troyens de construire leur ville à Laurentum. Turnus appelle les Latins à prendre les armes contre les étrangers, et une terrible bataille s’ensuit. Énée demande l’aide du roi Évandre, souverain d’un pauvre royaume voisin, et des Étrusques, qui veulent se venger du tort que leur a fait Mezentius, un des partisans de Turnus. Le roi Évandre confie à son fils, Pallas, le soin de combattre aux côtés du grand guerrier, mais Pallas est brutalement abattu par Turnus – un geste que Turnus finira par regretter.
Enfin, même les Latins finissent par se rendre compte du caractère inévitable de la victoire troyenne, et ils demandent un duel en tête-à-tête entre Turnus et Énée. Mais alors que le duel est sur le point de commencer, Juturna, la sœur de Turnus, enflamme les troupes latines. Un jeune Troyen est tué, et la bataille recommence. Finalement, même Turnus se rend compte que le seul moyen de mettre fin au massacre est le duel, et les deux hommes se rencontrent dans un champ. Énée a clairement le dessus tout au long de la bataille, même si Turnus est aidé par sa sœur, Juturna, jusqu’à ce que Jupiter intervienne et déclare que les dieux ne peuvent plus se mêler des affaires des mortels. Finalement, Énée frappe Turnus à terre, et l’homme tombé plaide pour sa vie, ou du moins pour que son cadavre soit renvoyé à son père pour y être enterré. Bien qu’Énée soit momentanément ému par le plaidoyer de son adversaire, il voit que Turnus lui a impitoyablement passé la ceinture de Pallas sur les épaules, et Énée décide de ne pas être clément. L’épopée se termine avec Énée plongeant son épée dans le cœur de Turnus, puis avec l’ombre gémissante de Turnus fuyant vers les Enfers.