La première référence historique à une mesure standard du « pied » se rapporte à la civilisation sumérienne, grâce à une définition de la mesure trouvée sur une statue de Gudea de Lagash. Selon la croyance populaire, il est né après une pause dans une journée de travail épuisante. La personne chargée de mesurer les blocs de pierre était incapable de s’asseoir et a décidé qu’il serait beaucoup plus confortable, pour mesurer les blocs depuis le sol, d’utiliser ses pieds depuis sa position.
Cependant, les archéologues pensent que les Égyptiens et les Mésopotamiens privilégiaient le coude, tandis que les Grecs et les Romains préféraient le pied. À l’origine, les Grecs et les Romains divisaient le pied en 12 pouces, mais plus tard, les Romains l’ont également divisé en 12 unciae (d’où le mot espagnol « onza » et les mots anglais inch, « pouce » et ounce, « once »). Le pied grec (ποὐς, pous) variait d’une cité à l’autre, allant de 270 à 350 mm, mais les longueurs utilisées pour la construction des temples semblent avoir été d’environ 295 ou 325 mm, la première étant proche de la taille du pied romain. Le pied dorique, utilisé dans l’ordre dorique, allait de 325 à 328 mm. Le pied romain normal (pes) mesurait 295,7 mm, mais dans les provinces, on utilisait le pes Drusianus (pied de Néron Claudius Drusus) dont la longueur était d’environ 334 mm (en fait, on affirme que ce pied est antérieur à Drusus).
Après la chute de l’Empire romain, certaines mesures romaines traditionnelles ont continué à être utilisées, mais d’autres sont tombées en désuétude. En 790, Charlemagne a tenté de réformer les unités de mesure dans ses dominions. Ses unités de longueur étaient basées sur la toise et, en particulier, sur la toise de l’Ecritoire, la distance entre le bout des doigts des bras tendus d’un homme. La toise fait 6 pieds de 326,6 mm.
Cependant, il n’a pas réussi à introduire une unité de longueur standardisée dans tout le royaume. Au 9e siècle, on utilisait un pied romain de 296,1 mm, et au 10e siècle, un pied d’environ 320 mm. Dans le même temps, les bâtiments monastiques utilisaient le pied carolingien de 340 mm.