Tanto la actual Alemania como Noruega fueron colonizadas por pueblos protogermánicos. La cultura de Ahrensburg, que lleva el nombre de la ciudad de Ahrensburg en el estado alemán de Schleswig-Holstein, se originó principalmente en la llanura del norte de Alemania y fueron los primeros pueblos conocidos que se asentaron en la actual Noruega. En el siglo II d.C., el proto-nórdico se separó del proto-germánico en Escandinavia. Esto separó a los pueblos germánicos occidentales (a los que se asocian los alemanes) y a los germánicos del norte (a los que se asocian los noruegos).
Un gran conjunto de ciudades del norte de Alemania formaron la Liga Hanseática. Se estableció un kontor en Bergen, que desde entonces se convirtió en un importante centro de comercio con los alemanes. La Liga emitió una gran cantidad de préstamos a la realeza noruega; esto los endeudó a largo plazo, y la economía y el comercio de Noruega se subordinaron a la Liga.
Tras la disolución de la unión entre Noruega y Suecia en 1905, el Imperio Alemán estableció relaciones con el Reino de Noruega.
Durante la Segunda Guerra Mundial, la Alemania nazi dirigió una invasión de Dinamarca y Noruega en la Operación Weserübung. La ocupación alemana de Noruega duró hasta mayo de 1945. Noruega, Alemania Occidental y Alemania Oriental se convirtieron en miembros de las Naciones Unidas. Alemania Occidental y Noruega también se convirtieron en miembros de la OTAN.