La primera referencia histórica de una medida estándar del «pie» se relaciona con la civilización sumeria, gracias a una definición de la medida encontrada en una estatua de Gudea de Lagash. Según la creencia más popular, se originó tras un descanso en una extenuante jornada de trabajo. El encargado de medir los bloques de piedra no era capaz de incorporarse y decidió que sería mucho más cómodo, para medir los bloques desde el suelo, utilizar los pies desde su posición.
Sin embargo, los arqueólogos piensan que los egipcios y mesopotámicos favorecieron el codo, mientras que los griegos y los romanos prefirieron el pie. Originalmente tanto los griegos como los romanos dividieron el pie en 12 pulgadas, pero en los últimos años, los romanos también lo dividieron en 12 unciae (de donde deriva la palabra castellana «onza» y las inglesas inch, «pulgada» y ounce, «onza»). El pie griego (ποὐς, pous) variaba de una ciudad a otra, oscilando entre 270 y 350 mm, pero las longitudes utilizadas para la construcción de templos parecen haber sido alrededor de 295 o 325 mm, siendo el primero cercano al tamaño del pie romano. El pie dórico, empleado en el orden dórico, oscilaba entre 325 y 328 mm. El pie romano normal (pes) medía 295,7 mm, pero en las provincias se usaba el pes Drusianus (pie de Nerón Claudio Druso) con una longitud de aproximadamente 334 mm (en realidad, este pie está constatado anteriormente a Druso).
Después de la caída del Imperio Romano, se continuaron usando algunas medidas tradicionales romanas, pero otras cayeron en desuso. En el año 790, Carlomagno intentó reformar las unidades de medida en sus dominios. Sus unidades de longitud se basaron en la toesa (en francés toise) y, en particular, la toise de l’Ecritoire, la distancia entre las puntas de los dedos de los brazos extendidos de un hombre. La toesa tiene 6 pied (pie) de 326,6 mm.
Sin embargo, no tuvo éxito en la introducción de una unidad normalizada de longitud en todo el reino. Durante el siglo IX se utilizó un pie romano de 296,1 mm, y en el siglo X, un pie de unos 320 mm. Al mismo tiempo, los edificios monásticos usaban el pie carolingio de 340 mm.