Beide, das heutige Deutschland und Norwegen, wurden von proto-germanischen Völkern besiedelt. Die Ahrensburger Kultur, benannt nach der schleswig-holsteinischen Stadt Ahrensburg, stammte hauptsächlich aus der norddeutschen Tiefebene und war das erste bekannte Volk, das das heutige Norwegen besiedelte. Bis zum 2. Jahrhundert n. Chr. entwickelte sich das Proto-Norse aus dem Proto-Germanischen in Skandinavien. Dies trennte die westgermanischen Völker (zu denen die Deutschen gehören) und die nordgermanischen (zu denen die Norweger gehören).
Eine große Ansammlung von norddeutschen Städten bildete die Hanse. In Bergen wurde ein Kontor eingerichtet, das inzwischen zu einem wichtigen Knotenpunkt des Handels mit den Germanen wurde. Der Bund vergab viele Kredite an das norwegische Königtum; dadurch verschuldete es sich langfristig, und Norwegens Wirtschaft und Handel wurden dem Bund untergeordnet.
Nach der Auflösung der Union zwischen Norwegen und Schweden im Jahr 1905 nahm das Deutsche Reich Beziehungen zum Königreich Norwegen auf.
Im Zweiten Weltkrieg führte Nazi-Deutschland in der Operation Weserübung einen Einmarsch in Dänemark und Norwegen durch. Die deutsche Besatzung Norwegens dauerte bis Mai 1945. Norwegen, Westdeutschland und Ostdeutschland wurden Mitglieder der Vereinten Nationen. Westdeutschland und Norwegen wurden auch Mitglieder der NATO.