Zowel het huidige Duitsland als Noorwegen werden bewoond door Proto-Germaanse volkeren. De Ahrensburg-cultuur, genoemd naar de stad Ahrensburg in de Duitse deelstaat Sleeswijk-Holstein, ontstond voornamelijk in de Noord-Duitse Laagvlakte en waren de eerste bekende volkeren die zich in het huidige Noorwegen vestigden. Tegen de 2e eeuw na Christus degradeerde het Proto-Noors zich in Scandinavië uit het Proto-Germaans. Dit scheidde de West-Germaanse volkeren (waarmee de Duitsers worden geassocieerd) en de Noord-Germaanse (waarmee de Noren worden geassocieerd).
Een grote verzameling Noordduitse steden vormde de Hanze. Een kontor werd gevestigd in Bergen, dat sindsdien een belangrijk knooppunt van handel met de Duitsers werd. De Liga verstrekte veel leningen aan het Noorse koningshuis, dat hierdoor langdurig in de schulden raakte en de Noorse economie en handel ondergeschikt maakte aan de Liga.
Na de ontbinding van de unie tussen Noorwegen en Zweden in 1905, knoopte het Duitse Rijk betrekkingen aan met het Koninkrijk Noorwegen.
Tijdens de Tweede Wereldoorlog leidde nazi-Duitsland een invasie van Denemarken en Noorwegen in Operatie Weserübung. De Duitse bezetting van Noorwegen duurde tot mei 1945. Noorwegen, West-Duitsland en Oost-Duitsland werden lid van de Verenigde Naties. West-Duitsland en Noorwegen werden ook lid van de NAVO.